دینامیک و کنترل یک ربات مانیپولاتور 6 بازویی (puma-560) به روش مقاوم وفقی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
- نویسنده رحمان حنیفه انگیزی
- استاد راهنما محمد اقتصاد
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1381
چکیده
طی سالیان اخیر به دلیل کاربردهای فراوان و متنوع رباتهای صنعتی، روشهای کنترلی بهینه تر مدنظر اکثر محققین قرار دارد.روشهایی که در آن بتوان خطاهای بوجود آمده در مسیر حرکتی ربات را کمتر کرد. همچنین به دلیل وجود برخی اغتشاشات و یا گشتاورهای مزاحم و نیز گاهی اوقات بدلیل عدم قطعیت در برخی پارامترهای سیستم مثل ممان اینرسی لینکها و ... ، کنترل رباتها به روشهای قدیمی با مشکل و خطا مواجه می شوند. بدین منظور در این پژوهش ، روش کنترلی جدیدتری نسبت به دیگر روشهای کنترلی به نام کنترلر مقاوم-وفقی بر روی یک ربات صنعتی به نام puma-500 مورد تحقیق و بررسی قرار گرفته است که در حالات مختلف زیر کارایی این روش کنترلی را با کنترلر pd و یا pd plus gravity compensation مقایسه می شود: الف- وجود گشتاور مزاحم ثابت.ب-وجود گشتاور مزاحم سینوسی.ج-حالتیکه ممان اینرسی لینکها بطور قطعی مشخص نمی باشد.
منابع مشابه
بهبود دینامیک خودرو به روش کنترل مقاوم توسعه داده‌شده
در این مقاله، بهبود پایداری خودرو بر اساس ترمزهای تفاضلی و با استفاده از یک منطق کنترل مقاوم توسعه داده‌شده مورد توجه قرارگرفته است. سیستم ترمزی خودرو درصورتی‌که به‌صورت تفاضلی عمل نماید، می‌تواند، به‌واسطه لختی خودرو در حال حرکت، گشتاورهای قابل توجهی را تولید نماید و در شرایط اضطراری که خودرو در حال انحراف و از دست دادن پایداری است، مؤثر واقع گردد؛ لذا طراحی سیستم کنترلی به دو سطح بالا برای تو...
متن کاملKineto-Elasto Dynamic Analysis of Robot Manipulator Puma-560
Current industrial robots are made very heavy to achieve high Stiffness which increases the accuracy of their motion. However this heaviness limits the robot speed and in masses the required energy to move the system. The requirement for higher speed and better system performance makes it necessary to consider a new generation of light weight manipulators as an alternative to today's massive in...
متن کاملPredictive Computed-torque Control of a Puma 560 Manipulator Robot
Abstract: This paper describes the integration of constrained predictive control and computed-torque control, and its application on a six degree-of-freedom PUMA 560 manipulator arm. The real-time implementation was based on SIMULINK, with the predictive controller and the computed-torque control law implemented in the C programming language. The constrained predictive controller solved a quadr...
متن کاملHeuristic Search Algorithms for Tuning PUMA 560 Fuzzy PID Controller
This paper compares the heuristic Global Search Techniques; Genetic Algorithm, Particle Swarm Optimization, Simulated Annealing, Generalized Pattern Search, genetic algorithm hybridized with Nelder–Mead and Generalized pattern search technique for tuning of fuzzy PID controller for Puma 560. Since the actual control is in joint space ,inverse kinematics is used to generate various joint angles ...
متن کاملAnalysis of Puma-560 and Legged Robotic Configurations Using MATLAB
This paper will deal with the precise modelling and analysis of an industrial robot (Puma560) and a legged robot. These two configurations are analyzed because the PUMA 560 is the widely used robot in the industry and legged motion is far superior to the wheeled locomotion. The modelling and analyze is done by using a very powerful simulator called the MATLAB (Robotic Toolbox). The programme an...
متن کاملکنترل گام به عقب وفقی-مقاوم یک سیستم غیر خطی با وجود عدم قطعیت، اغتشاش و تاخیر زمانی مجهول
در این مقاله کنترل گام به عقب وفقی-مقاوم برای دستهای از سامانههای غیرخطی به صورتپسخور اکید با تاخیر زمانی مجهول و تحت اغتشاش در نظر گرفته شده است. در کاربرد عملی،اندازهگیری دقیق مقدار تاخیر زمانی بنا به دلایلی چون فرسودگی قطعات، عدم قطعیتهای مجموعه و عدم احاطه به کل مجموعه بسیار دشوار است. بنابراین در این تحقیق مقدار تاخیر زمانی مجهول فرض شده است. با توجه به این فرض جمله های دارای تاخیر زما...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه شیراز
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023